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| ros:study:04 [2018/05/24 03:19] – [gmappingがエラーで動かないときの対処法（ver.1.3.7）] tsukuchalle | ros:study:04 [2018/05/24 04:07] (現在) – tsukuchalle | ||
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| 行 4: | 行 4: | ||
| ===== slam_gmappingのインストール ===== | ===== slam_gmappingのインストール ===== | ||
| + | kinetic環境の人は， | ||
| + | $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping | ||
| + | $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server | ||
| - | indigo環境の人 | + | ===== オンラインによる地図生成 ===== |
| - | | + | |
| - | $ sudo apt-get install ros-indigo-map-server | + | |
| + | $ roscore | ||
| | | ||
| - | | + | |
| - | $ sudo apt-get install ros-jade-slam-gmapping | + | $ ypspur-coordinator |
| - | $ sudo apt-get install ros-jade-map-server | + | |
| | | ||
| - | | + | |
| - | $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping | + | $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge |
| - | $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server | + | |
| + | ターミナル4 | ||
| + | $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port: | ||
| + | |||
| + | ターミナル5 | ||
| + | $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test | ||
| + | |||
| + | ターミナル6 | ||
| + | $ rosrun | ||
| + | |||
| + | ターミナル7 | ||
| + | $ rosrun joystick_commander joystick_commander / | ||
| + | ロボットを走らせる。 | ||
| + | 走らせ終わったら、今までのターミナルを止めずに新しくターミナルを作り、次のコマンドで地図を保存する。 | ||
| + | |||
| + | ターミナル8 | ||
| + | $ mkdir -p ~/ | ||
| + | $ cd ~/ | ||
| + | $ rosrun map_server map_saver | ||
| ===== オフラインによる地図生成 ===== | ===== オフラインによる地図生成 ===== | ||
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| ~/ | ~/ | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== オンラインによる地図生成 ===== | ||
| - | |||
| - | ターミナル1 | ||
| - | $ roscore | ||
| - | | ||
| - | ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと） | ||
| - | $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d / | ||
| - | | ||
| - | ターミナル3 | ||
| - | $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge | ||
| - | | ||
| - | ターミナル4 | ||
| - | $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port: | ||
| - | | ||
| - | ターミナル5 | ||
| - | $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test | ||
| - | | ||
| - | ターミナル6 | ||
| - | $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan | ||
| - | | ||
| - | ターミナル7 | ||
| - | $ rosrun joystick_commander joystick_commander / | ||
| - | ロボットを走らせる。 | ||
| - | 走らせ終わったら、今までのターミナルを止めずに新しくターミナルを作り、次のコマンドで地図を保存する。 | ||
| - | |||
| - | ターミナル8 | ||
| - | $ mkdir -p ~/ros_study | ||
| - | $ cd ~/ros_study | ||
| - | $ rosrun map_server map_saver -f map_name | ||
| - | |||
| ===== 地図生成の様子をrvizで見る ===== | ===== 地図生成の様子をrvizで見る ===== | ||