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--- ros:study:06 [2017/01/11 07:50] – [パラメータファイルの作成] tsukuchalle
+++ ros:study:06 [2017/05/24 21:22] (現在) – [rvizによるゴールの設定] tsukuchalle
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   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg ros_study_2dnav   //既に作っていてある人はやらなくて良い
-  $ gedit costmap_common_params.yaml
+  $ gedit costmap_common_params.yaml global_costmap_params.yaml local_costmap_params.yaml base_local_planner_params.yaml
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 footprintに、ロボット覆う多角形の頂点を記述する。この多角形は障害物回避等に用いられる。各自設定すること。
-{{:study:ros:2015:fig6-1.png}}
+{{:ros:study:fig6-1.png|}}
 ==== global_costmap_params.yaml ====
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 ===== 起動ランチファイルの作成 =====
-~/catkin_ws/src/ros_study2015_2dnavに以下のファイルを作る
+~/catkin_ws/src/ros_study_2dnavに以下のファイルを作る
+  $ gedit navigation.launch
 ==== navigation.launch ====
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   <master auto="start"/>
     <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
+      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
+      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/local_costmap_params.yaml" command="load" />
+      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/local_costmap_params.yaml" command="load" />
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/global_costmap_params.yaml" command="load" />
+      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/global_costmap_params.yaml" command="load" />
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
+      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
     </node>
   </launch>
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   ターミナル6
-  $ cd ~/ros_study2015/map
+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml
   ターミナル7
-  $ rosrun amcl amcl    または、 $ roslaunch ros_study2015_2dnav amcl_diff.launch
+  $ rosrun amcl amcl    または、 $ roslaunch ros_study_2dnav amcl_diff.launch
   ターミナル8
-  $ roslaunch ros_study2015_2dnav navigation.launch
+  $ roslaunch ros_study_2dnav navigation.launch
 ===== rvizによるゴールの設定 =====
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 下記の画像を参考に、"/move_base"のトピックを追加して見ると良い。"/move_base"のトピックは沢山あるので、色々試してみること。
-{{:study:ros:2015:fig6-2.png}}
+{{:ros:study:fig6-2.png|}}
 初期画面。ロボットの位置と姿勢が地図とずれている。
-{{:study:ros:2015:fig6-3.png}}
+{{:ros:study:fig6-3.png|}}
 下記の画像を参考に、地図と合うように現在のロボットの位置と姿勢を提示する。
-{{:study:ros:2015:fig6-4.png}}
+{{:ros:study:fig6-4.png|}}
 現在のロボットの位置と姿勢に合わせて更新される。
 まだ地図と大きくずれていれば、もう一度現在の位置と姿勢を提示する。
-{{:study:ros:2015:fig6-5.png}}
+{{:ros:study:fig6-5.png|}}
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 <color red>設定するとロボットが目標地点に走り始めるので注意すること</color>
-{{:study:ros:2015:fig6-6.png}}
+{{:ros:study:fig6-6.png|}}
 <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>