ros:study:06

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ros:study:06 [2017/01/11 07:52] – [実行] tsukuchalleros:study:06 [2017/05/24 21:22] (現在) – [rvizによるゴールの設定] tsukuchalle
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 footprintに、ロボット覆う多角形の頂点を記述する。この多角形は障害物回避等に用いられる。各自設定すること。 footprintに、ロボット覆う多角形の頂点を記述する。この多角形は障害物回避等に用いられる。各自設定すること。
  
-{{:study:ros:2015:fig6-1.png}}+{{:ros:study:fig6-1.png|}}
  
 ==== global_costmap_params.yaml ==== ==== global_costmap_params.yaml ====
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   <master auto="start"/>   <master auto="start"/>
     <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">     <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> +      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> 
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /> +      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /> 
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/local_costmap_params.yaml" command="load" /> +      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/local_costmap_params.yaml" command="load" /> 
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/global_costmap_params.yaml" command="load" /> +      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/global_costmap_params.yaml" command="load" /> 
-      <rosparam file="$(find ros_study2015_2dnav)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />+      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
     </node>     </node>
   </launch>   </launch>
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   ターミナル6   ターミナル6
-  $ cd ~/ros_study2015/map+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml
      
行 129: 行 129:
 下記の画像を参考に、"/move_base"のトピックを追加して見ると良い。"/move_base"のトピックは沢山あるので、色々試してみること。 下記の画像を参考に、"/move_base"のトピックを追加して見ると良い。"/move_base"のトピックは沢山あるので、色々試してみること。
  
-{{:study:ros:2015:fig6-2.png}} +{{:ros:study:fig6-2.png|}}
  
 初期画面。ロボットの位置と姿勢が地図とずれている。 初期画面。ロボットの位置と姿勢が地図とずれている。
  
-{{:study:ros:2015:fig6-3.png}} +{{:ros:study:fig6-3.png|}}
  
 下記の画像を参考に、地図と合うように現在のロボットの位置と姿勢を提示する。 下記の画像を参考に、地図と合うように現在のロボットの位置と姿勢を提示する。
  
-{{:study:ros:2015:fig6-4.png}} +{{:ros:study:fig6-4.png|}}
  
 現在のロボットの位置と姿勢に合わせて更新される。 現在のロボットの位置と姿勢に合わせて更新される。
 まだ地図と大きくずれていれば、もう一度現在の位置と姿勢を提示する。 まだ地図と大きくずれていれば、もう一度現在の位置と姿勢を提示する。
  
-{{:study:ros:2015:fig6-5.png}}+{{:ros:study:fig6-5.png|}}
  
  
行 151: 行 148:
 <color red>設定するとロボットが目標地点に走り始めるので注意すること</color> <color red>設定するとロボットが目標地点に走り始めるので注意すること</color>
  
-{{:study:ros:2015:fig6-6.png}}+{{:ros:study:fig6-6.png|}}
  
 <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color> <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>
  
  • ros/study/06.1484121157.txt.gz
  • 最終更新: 2017/01/11 07:52
  • by tsukuchalle