ros:study:07

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ros:study:07 [2017/01/11 05:00] – 作成 tsukuchalleros:study:07 [2019/08/25 05:39] (現在) – 外部編集 127.0.0.1
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 # 2015-07-08 AND \\ # 2015-07-08 AND \\
-# 2016-05-24 waypoint_publisherの更新+# 2016-05-24 waypoint_publisherの更新 \\ 
 +# 2019-08-25 HND 
  
 ===== ウェイポイントの設定 ===== ===== ウェイポイントの設定 =====
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 2014年度卒のNSDとHARが作成したプログラム。 2014年度卒のNSDとHARが作成したプログラム。
  
-{{:study:ros:2015:auto_wp_setter.tar.gz|auto_wp_setter（tar.gz）}}をダウンロードして、+{{ :ros:study:auto_wp_setter.tar.gz |auto_wp_setter（tar.gz）}}をダウンロードして、
 ~/catkin_ws/srcに展開する。 ~/catkin_ws/srcに展開する。
 +----
 +
 +2019.08.25 HND：姿勢差分が[-180deg, 180deg]の範囲を超えた場合に補正する処理を追加
 +
 +{{ :ros:study:auto_wp_setter_ver2.tar.gz |}}
  
    $ cd ~/catkin_ws    $ cd ~/catkin_ws
行 24: 行 30:
   ターミナル2   ターミナル2
   $ rosparam set use_sim_time true   $ rosparam set use_sim_time true
-  $ cd ~/ros_study2015/map+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く
      
行 31: 行 37:
      
   ターミナル4   ターミナル4
-  $ mkdir ~/ros_study2015/way_point +  $ mkdir ~/ros_study 
-  $ cd ~/ros_study2015/way_point+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun auto_wp_setter auto_wp_setter   $ rosrun auto_wp_setter auto_wp_setter
  
行 38: 行 44:
  
   ターミナル5   ターミナル5
-  $ cd ~/ros_study2015/log +  $ cd ~/ros_study 
-  $ rosbag play --clock -r 0.3 log_name_timestamp.bag                       //0.3倍速で再生+  $ rosbag play log_name_timestamp.bag --clock                      //"-r 0.3" などしてゆっくり再生してもより
  
 再生が終わったらauto_wp_setterをCtrl + C で止める 再生が終わったらauto_wp_setterをCtrl + C で止める
  
-すると、~/ros_study2015/way_pointにwp.txtというファイルが出来ている。+すると、~/ros_studyにwp.txtというファイルが出来ている。
  
 ===== ウェイポイントへの追従 ===== ===== ウェイポイントへの追従 =====
  
 ==== インストール方法 ==== ==== インストール方法 ====
- +{{ :ros:study:waypoint_publisher.tar.gz |waypoint_publisher（tar.gz）}}をダウンロードして、
-{{:study:ros:2015:waypoint_publisher.tar.gz|waypoint_publisher（tar.gz）}}をダウンロードして、+
 ~/catkin_ws/srcに展開する。 ~/catkin_ws/srcに展開する。
  
行 79: 行 84:
      
   ターミナル6   ターミナル6
-  $ cd ~/ros_study2015/map+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml
      
   ターミナル7   ターミナル7
-  $ rosrun amcl amcl    または、 $ roslaunch ros_study2015_2dnav amcl_diff.launch+  $ rosrun amcl amcl    または、 $ roslaunch ros_study_2dnav amcl_diff.launch
      
   ターミナル8   ターミナル8
-  $ roslaunch ros_study2015_2dnav navigation.launch+  $ roslaunch ros_study_2dnav navigation.launch
  
 <color red>下記を実行するとロボットが動き始めるので注意すること</color> <color red>下記を実行するとロボットが動き始めるので注意すること</color>
  
   ターミナル9   ターミナル9
-  $ cd ~/ros_study2015/way_point+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun waypoint_publisher waypoint_publisher wp.txt   $ rosrun waypoint_publisher waypoint_publisher wp.txt
  
行 103: 行 108:
 追記: "/waypoints" も追加して表示すると良い。 追記: "/waypoints" も追加して表示すると良い。
  
-{{:study:ros:2015:fig7-1.png}} +{{:ros:study:fig7-1.png|}}
  
  
-{{:study:ros:2015:fig7-2.png}}+{{:ros:study:fig7-2.png|}}
  
  • ros/study/07.1484110857.txt.gz
  • 最終更新: 2017/01/11 05:00
  • by tsukuchalle