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scip2awd:index [2015/02/06 09:50] – rpp | scip2awd:index [2023/03/29 06:16] (現在) – 外部編集 127.0.0.1 | ||
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+ | ====== scip2awd ======= | ||
+ | scip2awdはSCIPに準拠したライブラリである。 | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== SCIPとは ===== | ||
+ | |||
+ | SCIP(Sensor Communication Interface Protocol)コマンドとは、筑波大学などを中心とする測域センサコマンドインタフェース研究会が制定した、移動ロボットなどで使用される測域センサのインタフェースプロトコルであり、北陽電機社製URGシリーズで採用されている。現在、ロボ研で主に使われているのは、SCIP2.0である。 | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== 不具合報告 ===== | ||
+ | |||
+ | ^ 日付 | ||
+ | | 2014.10.27 | SKI |(例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない |(例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる | ||
+ | |||
+ | |||
+ | =====インストール手順===== | ||
+ | |||
+ | $ git clone http:// | ||
+ | $ cd libscip2awd/ | ||
+ | $ ./configure | ||
+ | $ make | ||
+ | $ sudo make install | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合 ==== | ||
+ | | ||
+ | autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、 | ||
+ | < | ||
+ | $ autoreconf -i -f | ||
+ | </ | ||
+ | を行ってから、 | ||
+ | < | ||
+ | $ ./configure | ||
+ | </ | ||
+ | を行うと改善される場合がある。詳細は[[tips: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== ethernet版URGを使用する場合 ==== | ||
+ | | ||
+ | ethernet版URGを使用する場合は、libscip2awdのディレクトリへ移動して | ||
+ | < | ||
+ | $ git checkout ethernet-test | ||
+ | </ | ||
+ | と入力する。出力結果は下記の通り。 | ||
+ | < | ||
+ | ranch ethernet-test set up to track remote branch ethernet-test from origin. | ||
+ | Switched to a new branch ' | ||
+ | </ | ||
+ | あとは通常のインストール手順と同じ。 | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== 使い方 ===== | ||
+ | |||
+ | ==== 動作テスト ==== | ||
+ | |||
+ | サンプルプログラムを使って、動作テストします。 | ||
+ | このプログラムでは、URGの正面方向における、物体までの距離が表示されます。 | ||
+ | |||
+ | - まず、URGをPCに接続し、電源を入れます。 | ||
+ | - 続いて、先ほどダウンロードしたパッケージのディレクトリから、サンプルの保存されているディレクトリへ移動します。< | ||
+ | - サンプルプログラムを実行します。 実行例)< | ||
+ | ここで、/ | ||
+ | このプログラムを参考にプログラミングして下さい。 | ||
+ | |||
+ | * {{: | ||
+ | * {{: | ||
+ | * {{: |