scip2awd

scip2awdはSCIPに準拠したライブラリである。

SCIPとは

SCIP(Sensor Communication Interface Protocol)コマンドとは、筑波大学などを中心とする測域センサコマンドインタフェース研究会が制定した、移動ロボットなどで使用される測域センサのインタフェースプロトコルであり、北陽電機社製URGシリーズで採用されている。現在、ロボ研で主に使われているのは、SCIP2.0である。

不具合報告

日付 報告者 タイトル 内容 対応状況
2014.10.27 SKI (例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない (例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる 済 / 未

インストール手順

$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/libscip2awd.git
$ cd libscip2awd/
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合

autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、

$ autoreconf -i -f

を行ってから、

$ ./configure

を行うと改善される場合がある。詳細はAutotools の使い方を参照。

ethernet版URGを使用する場合

ethernet版URGを使用する場合は、libscip2awdのディレクトリへ移動して

$ git checkout ethernet-test

と入力する。出力結果は下記の通り。

ranch ethernet-test set up to track remote branch ethernet-test from origin.
Switched to a new branch 'ethernet-test'

あとは通常のインストール手順と同じ。

使い方

動作テスト

サンプルプログラムを使って、動作テストします。 このプログラムでは、URGの正面方向における、物体までの距離が表示されます。

  1. まず、URGをPCに接続し、電源を入れます。
  2. 続いて、先ほどダウンロードしたパッケージのディレクトリから、サンプルの保存されているディレクトリへ移動します。
    $ cd libscip2awd-【ダウンロードされたバージョン】/sample
  3. サンプルプログラムを実行します。 実行例)
    $ ./test-ms /dev/ttyACM0

    終了する際は、

    ctrl + c

    で停止できます。

ここで、/dev/ttyACM0とは、URGが接続されているのポート番号を示しており、機器の接続順により末尾の数字が変化します。 このプログラムを参考にプログラミングして下さい。

scip2awd/index.txt · 最終更新: 2015/02/24 17:36 by rpp
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