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index:yp-spur:tips:past-issue [2014/08/27 11:54] – rpp | yp-spur:tips:past-issue [2014/10/30 22:15] – [ロボットが動いている途中で止まる] rpp | ||
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- | ======過去に発生した問題====== | ||
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- | ==== ロボットが動いている途中で止まる | ||
- | === ハードウェア ==== | ||
- | B-LocoボードとUSB接続してると、段差などにぶつかったときに接続が切れる。 | ||
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- | 原因はFTDIチップのリセットと思われるので、接続が消れることが頻繁にあるなら電源周りのケーブルなどの断線・接触不良を疑いましょう。USB-シリアル変換ケーブルを使うととりあえずこの問題は解決できるかもしれません。 | ||
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- | === FTDIチップドライバのバグ === | ||
- | Linuxカーネルのバージョンによっては、FTDIチップのドライバにバグがあり、通信ができなくなります。今までに確認している、バグのあるカーネルのバージョンは以下の通り。 | ||
- | * 2.6.31-14周辺 | ||
- | * 3.0.0-13以降 | ||
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- | ==== USBとの通信周期がおかしくなる | ||
- | YP-Spurは基本的には、マイコンと5ms周期で通信しているつもりです。 | ||
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- | Linuxカーネル2.6.27周辺(Ubuntu8.10標準のカーネル)でFTDIチップを通して直接USBで通信を行うと、PC上のドライバで通信がまとめられて15msくらいになることがあるようです。FTDIのチップを使用していないUSB-シリアル変換ケーブルを用いると5ms周期で通信が行えます。Linuxカーネル2.6.31ごろ(Ubuntu9.10標準のカーネル)には、この問題は解決され、どちらで動かしても5ms周期で通信してくれるようです。 | ||
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- | なお、オドメトリ計算などは、通信がまとめられても正しくなるようにしています。 | ||