筑波大学 知能ロボット研究室

ロボットの目は天井にあり、床を常に監視しています。目は、床にゴミらしき物を発見したら人間に知らせます。人間がそれをゴミかどうか判断し、片付ける指示を出すと、ロボットがゴミを回収します。

普通の目覚し時計は音で人間を起こすが、研究熱心なロボ研の人には対応できません。中型山彦に搭載したリンク機構で触ることにより、人間を起こすスーパー目覚し時計を作りました。

まずオドメトリでゴミ箱まで移動し、バンパで山彦がゴミ箱に接触したことを検知します。その後、山彦後部に取り付けたモーターで糸を巻き取り、その先に結びつけたカゴの一端を引っ張ります。するとカゴの真ん中を支点として約180°カゴが回転して、カゴの中に蓄えられた(getされた)ゴミが落下する仕組みになっています。