筑波大学 知能ロボット研究室

このロボットには、USBカメラと測域センサURGが搭載されています。まず、ロボットは正面にいる人物を見つけ、測域センサで距離を測り、同時に、カメラを用いて3つの角度から写真を撮ります。先に取った画像からSIFTを使用することで特徴点を取り出し、それを飼い主だと覚えます。ロボットは飼い主とその他の人を識別し、飼い主だけを追いかけます。

なし

人間は目的地まで行くとき、「この店で右、その次を左」など、環境中の目印を頼りに環境中を移動します。このデモでは、このようなトポロジカルな地図表現を元にしたナビゲーションを実現しました。地図に目印の種類と曲がる方向を与えておき、測域センサURGで目印を判別します。

手綱を引くことで操縦します。パッコパッコというリズムが楽しく、ウリです。また、始動に必要なトルクを監視することで、上に人が乗っているかどうかを判別し、人が乗っていないと走ることを拒否する賢い馬です。

廊下の中央を測域センサURGによって検出することで走行し、ごみと思われる対象を発見したらそこに向かい付属の収集ボックスで回転収集（サイクロン）。歩行者が居ても誤認識もしないし廊下走行も安定です！

測域センサURGを用い、人間が転がしたボールをロボットが取って帰ってくるデモです。ロボットは測域センサでボールを発見し、ボールに向かって進み、ある程度近づいたら回り込みます。その後、ボールを押しながらオドメトリによる初期位置まで戻ってきます。