車輪型の移動ロボットにレーザ測域センサを1台取り付けた構成では、地面に落ちている物体を見つけることができず、衝突してしまうことがある。センサを増やす・センサを動かすことで対処できるが、コストがかかり、複雑になってしまう。
「水平しか見えないなら下を向けばいいじゃないか」
このデモでは、ロボットは地面に落ちている物体を見つけて、巣箱に持ち帰る。ロボットの傾きは200円で購入したジャイロセンサの値から計算している。測域センサURG-04LXのデータを、ロボットの位置姿勢から座標変換し、グリッドマップ上の対応する位置に記録する。そして高さ5〜10cmの高さに測距点があり、10cm以上の高さに点がない場所をセグメンテーションし、地面にある物体として認識する。 ロボットが巣箱に戻る際には、箱の位置を検出し、自己位置を修正することで、タイヤのスリップの影響を低減している。
このデモは人間が与えたキーワードを元に、ロボット自身が情報収集を行い、物を探すというものです。ロボット自身は探す物の情報を持っておらず、与えられたキーワードからgoogle画像検索を利用して情報を収集します。googleから収集した画像とロボットに取り付けられているカメラで撮影した画像との色情報を比較することで探している物の有無を判断しています。
3台のロボットで警備ロボットを実装しました。 基本的に、障害物回避を行い一帯を巡回します。 そして、1台が指令機になり、指令機がマーカーを発見すると子機を無線で呼び寄せます。 ネットワークを介し複数が協調することや、一連の動作に効果音をつけたところがポイントです。
色々なアイデアで作った道路標識がロボットで描けると、人々の心が和みませんか。 まず、人間がGUI上でマウスを使って一筆書きでデザインします。 ロボットは一筆書きの軌跡を円弧と直線に分割し、これから移動する経路として設定します。 URGセンサを用いて２本のポールを認識することで、基準座標上で指定された描画エリアの初期位置までロボットが移動します。 初期位置にてペンを装着した後、先ほど設定した経路をロボットに追従させながら、路面に描画します。 一筆書きした手書きの軌跡を円弧と直線で滑らかに表現する方法に苦労しました。
本トレーニングは責任転嫁能力をトレーニングするためのものである。 1.5[m]×2.5[m]のフィールドの両端に一人ずつ立ち、ロボットが走ってくるので、それを二人で打ち返しあってもらう。その際、ロボットはホッケーのように壁に反射するように動く。 ロボットは最初に人に打ち返されてから、ものに当たるたびにカウントダウンし、その数字が０になると爆発する。 その爆発は、カウントが0になる直前に打ち返した人の責任となるため、最後に打たないように注意しつつ打ち返す必要があり、その課程で責任転嫁能力がトレーニングされる。