Navigation

# 2015-06-08 AND

追記：再度デバックするときは必ず、roscoreを含めて全てのプログラムを停止してやり直すこと。 (前回のAMCLの自己位置推定の結果が残ってしまうため)

追記：“odom_model_type”について、“diff”ではバグがあるらしく、最近“diff-correct”を使うことを推奨しているらしい。ただし、これするとその他のパラメータを再調整する必要があるらしいので注意すること。

kinetic環境の人
$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

ターミナル1
$ roscore

ターミナル2
$ cd ~/ros_study
$ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く

ターミナル3
$ rosrun amcl amcl

ターミナル4
$ cd ~/ros_study
$ rosbag play log_name_timestamp.bag                 //前回地図生成に使用したログファイルを再生する

ロボットのスタート位置は、地図を作ったときとほぼ同じ位置姿勢にすること。

ターミナル1
$ roscore

  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと）
$ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0

ターミナル3
$ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge

ターミナル4
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713

ターミナル5
$ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test

ターミナル6
$ cd ~/ros_study
$ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く

ターミナル7
$ rosrun amcl amcl

ターミナル8
$ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0

ターミナル1
$ roscore

ターミナル2
$ cd ~/ros_study
$ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く

ターミナル3
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg ros_study_2dnav
$ cp /opt/ros/indigo/share/amcl/examples/amcl_diff.launch ~/catkin_ws/src/ros_study_2dnav
$ gedit ~/catkin_ws/src/ros_study_2dnav/amcl_diff.launch                 //このファイルを書き換えてパラメータを調整する
$ roslaunch ros_study_2dnav amcl_diff.launch                                         //設定したパラメータでAMCLを実行

ターミナル4
$ cd ~/ros_study
$ rosbag play log_name_timestamp.bag              //前回地図生成に使用したログファイルを再生する

各パラメータの意味はhttp://wiki.ros.org/amclを参照。

下記にrobolin.jpのRossyがつくばチャレンジ2014で実際に使用したパラメータを書く。参考までに。

<launch>
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
  <remap from="scan" to="scan" />
  <param name="odom_frame_id" value="odom"/>
  <param name="global_frame_id" value="map"/>
  <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
  <param name="odom_model_type" value="diff"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.2" />
  <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
  <param name="laser_max_beams" value="30"/>
  <param name="min_particles" value="500"/>
  <param name="max_particles" value="5000"/>
  <param name="kld_err" value="0.05"/>
  <param name="kld_z" value="0.99"/>
  <param name="initial_cov_xx" value="0.25"/>
  <param name="initial_cov_yy" value="0.25"/>
  <param name="initial_cov_aa" value="0.068539"/>
  <param name="initial_cov_xx" value="0.01"/>
  <param name="initial_cov_yy" value="0.01"/>
  <param name="initial_cov_aa" value="0.03"/>
  <!--<param name="odom_alpha1" value="0.2"/>-->
  <!--<param name="odom_alpha2" value="0.2"/>-->
  <param name="odom_alpha1" value="0.1"/>
  <param name="odom_alpha2" value="0.1"/>
  <!--<param name="odom_alpha1" value="0.1"/>-->
  <!--<param name="odom_alpha2" value="0.05"/>-->
  <!-- translation std dev, m -->
  <param name="odom_alpha3" value="0.8"/>
  <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
  <!--<param name="odom_alpha3" value="0.2"/>-->
  <!--<param name="odom_alpha4" value="0.1"/>-->
  <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
  <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
  <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
  <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
  <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
  <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
  <param name="update_min_d" value="0.2"/>
  <!--<param name="update_min_d" value="0.5"/>-->
  <param name="update_min_a" value="0.5"/>
  <param name="resample_interval" value="1"/>
  <!--<param name="resample_interval" value="5"/>-->
  <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
  <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
</node>
</launch>