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--- ros:study:05 [2017/01/11 04:59] – 作成 tsukuchalle
+++ ros:study:05 [2018/05/24 05:42] (現在) – [navigationインストール] tsukuchalle
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 追記："odom_model_type"について、"diff"ではバグがあるらしく、最近"diff-correct"を使うことを推奨しているらしい。ただし、これするとその他のパラメータを再調整する必要があるらしいので注意すること。
 ====== navigationインストール ======
+  kinetic環境の人
-  indigo環境の人（推奨環境）
+  $ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
-  $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation
-  jade環境の人（非推奨環境、動作未確認）
-  $ sudo apt-get install ros-jade-navigation
 ====== AMCLによる自己位置推定(オフライン) ======
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   ターミナル2
-  $ cd ~/ros_study2015/map
+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く
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   ターミナル4
-  $ cd ~/ros_study2015/log
+  $ cd ~/ros_study
   $ rosbag play log_name_timestamp.bag                 //前回地図生成に使用したログファイルを再生する
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   ターミナル6
-  $ cd ~/ros_study2015/map
+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く
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   ターミナル2
-  $ cd ~/ros_study2015/map
+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く
   ターミナル3
   $ cd ~/catkin_ws/src
-  $ catkin_create_pkg ros_study2015_2dnav
+  $ catkin_create_pkg ros_study_2dnav
-  $ cp /opt/ros/indigo/share/amcl/examples/amcl_diff.launch ~/catkin_ws/src/ros_study2015_2dnav
+  $ cp /opt/ros/indigo/share/amcl/examples/amcl_diff.launch ~/catkin_ws/src/ros_study_2dnav
-  $ emacs ~/catkin_ws/src/ros_study2015_2dnav/amcl_diff.launch                 //このファイルを書き換えてパラメータを調整する
+  $ gedit ~/catkin_ws/src/ros_study_2dnav/amcl_diff.launch                 //このファイルを書き換えてパラメータを調整する
-  $ roslaunch ros_study2015_2dnav amcl_diff.launch                                         //設定したパラメータでAMCLを実行
+  $ roslaunch ros_study_2dnav amcl_diff.launch                                         //設定したパラメータでAMCLを実行
   ターミナル4
-  $ cd ~/ros_study2015/log
+  $ cd ~/ros_study
-  $ rosbag play --clock log_name_timestamp.bag                 //前回地図生成に使用したログファイルを再生する
+  $ rosbag play log_name_timestamp.bag              //前回地図生成に使用したログファイルを再生する
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 下記の画面のようにして、"/particlecloud"を追加する。
-{{:study:ros:2015:fig5-1.png}}
+{{:ros:study:fig5-1.png|}}
-"Fixed Flame"を"map"にする。
+"Fixed Frame"を"map"にする。
-{{:study:ros:2015:fig5-2.png}}
+{{:ros:study:fig5-2.png|}}
 下記の画像を参考にパーティクルを見やすくする。
-{{:study:ros:2015:fig5-3.png}}
+{{:ros:study:fig5-3.png|}}
 <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>