ros:study:05

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ros:study:05 [2017/01/11 07:42] – [AMCLによる自己位置推定(オフライン)] tsukuchalleros:study:05 [2018/05/24 05:42] (現在) – [navigationインストール] tsukuchalle
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 追記："odom_model_type"について、"diff"ではバグがあるらしく、最近"diff-correct"を使うことを推奨しているらしい。ただし、これするとその他のパラメータを再調整する必要があるらしいので注意すること。 追記："odom_model_type"について、"diff"ではバグがあるらしく、最近"diff-correct"を使うことを推奨しているらしい。ただし、これするとその他のパラメータを再調整する必要があるらしいので注意すること。
 ====== navigationインストール ====== ====== navigationインストール ======
- 
-  indigo環境の人 
-  $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation 
-   
-  jade環境の人 
-  $ sudo apt-get install ros-jade-navigation 
-   
   kinetic環境の人   kinetic環境の人
   $ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation   $ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
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   ターミナル6   ターミナル6
-  $ cd ~/ros_study2015/map+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く
      
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   ターミナル2   ターミナル2
-  $ cd ~/ros_study2015/map+  $ cd ~/ros_study
   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く   $ rosrun map_server map_server map_name.yaml                       //前回生成した地図を開く
      
   ターミナル3   ターミナル3
   $ cd ~/catkin_ws/src   $ cd ~/catkin_ws/src
-  $ catkin_create_pkg ros_study2015_2dnav +  $ catkin_create_pkg ros_study_2dnav 
-  $ cp /opt/ros/indigo/share/amcl/examples/amcl_diff.launch ~/catkin_ws/src/ros_study2015_2dnav +  $ cp /opt/ros/indigo/share/amcl/examples/amcl_diff.launch ~/catkin_ws/src/ros_study_2dnav 
-  $ emacs ~/catkin_ws/src/ros_study2015_2dnav/amcl_diff.launch                 //このファイルを書き換えてパラメータを調整する +  $ gedit ~/catkin_ws/src/ros_study_2dnav/amcl_diff.launch                 //このファイルを書き換えてパラメータを調整する 
-  $ roslaunch ros_study2015_2dnav amcl_diff.launch                                         //設定したパラメータでAMCLを実行+  $ roslaunch ros_study_2dnav amcl_diff.launch                                         //設定したパラメータでAMCLを実行
      
   ターミナル4   ターミナル4
-  $ cd ~/ros_study2015/log +  $ cd ~/ros_study 
-  $ rosbag play --clock log_name_timestamp.bag                 //前回地図生成に使用したログファイルを再生する+  $ rosbag play log_name_timestamp.bag              //前回地図生成に使用したログファイルを再生する
  
  
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 下記の画面のようにして、"/particlecloud"を追加する。 下記の画面のようにして、"/particlecloud"を追加する。
  
-{{:study:ros:2015:fig5-1.png}} +{{:ros:study:fig5-1.png|}}
  
-"Fixed Flame"を"map"にする。+"Fixed Frame"を"map"にする。
  
-{{:study:ros:2015:fig5-2.png}}+{{:ros:study:fig5-2.png|}}
  
 下記の画像を参考にパーティクルを見やすくする。 下記の画像を参考にパーティクルを見やすくする。
  
-{{:study:ros:2015:fig5-3.png}}+{{:ros:study:fig5-3.png|}}
  
 <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color> <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>
  
  • ros/study/05.1484120544.txt.gz
  • 最終更新: 2017/01/11 07:42
  • by tsukuchalle