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2014年度 山彦デモプログラミングコンテスト入賞作品

第1位 ケータイ画像場所認識でロボット呼び出し

原 祥尭

ケータイのカメラで現在位置の写真を撮るだけで、遠隔地からロボットを呼び出せるシステムを開発した。具体的な処理内容は、以下のとおりである。撮影した画像は自動的にロボットに転送され、画像による場所認識が実行される。認識処理は、FAST キーポイントに対して BRIEF 記述子によるバイナリコードで特徴を記述し、予め持っているテンプレート画像とハミング距離に基づいてマッチングすることで行う。キーポイントや記述子については、SIFT、BRISK、ORB、FREAKなども試行した。マッチングしたテンプレート画像に記録されている場所(位置)に対して、事前に SLAM により生成した地図の上で経路計画を行い、ロボットが自律走行する。

第2位 愉快な追従ロボット(・ω・`)

鈴木 頌梧

ロボットを運ぶのが面倒臭い!ロボットが自分でついてくればいいのに!そんな私の願いから生まれた人間追従を行うロボットです。ロボットは私達の友達です。友達っぽく人間の行動によって顔を変えるようにし ました。パターンは次のようになっています。1. 私が歩くと気怠そうについてくる。2. 止まると煽ってくる。3. 私と離れ過ぎるとスピードを上げて慌てる。4. スピートを上げた後追いついたら息切れ顔になる。5. 私が座ると寄ってくる。6. 私の代わりにすれ違った人に挨拶をする。工夫した点は誤検出・誤動作をできる限り減らした点です。壁を検出しないようにしたり、人間の歩幅によって蛇行運転しないように追従アルゴリズムを工夫しました。

第3位 郵便配達

山田 大地

移動ロボットのデモプログラミングコンテスト。しかし、ロボットのシステムに要求される機能は多岐にわたるため、ソフトウェアの作成はとても大変です。そのため、既存のソフトウェアを利用することが重要といえます。実際に、当研究室ではOB、OGが整備してきたソフトウェアを多く利用しています。そこで、目的地までの自律走行するためのソフトウェアを作成しました。本デモは、そのソフトウェアのデモとして郵便配達をするロボットです。当ソフトウェアを使えば、郵便物があるか、ないかを検知し、適宜目的地を決定するだけでプログラムを作るだけで、簡単に郵便配達をするロボットができました。

第4位 椅子執事

阪東 茂

一歩も動きたくない主人のために,椅子を運ぶロボットのデモプログラムを作成しました.ロボットは主人をの位置を追跡し,手を叩いた音を合図に主人のところまで椅子を運びます.

第5位 「JoLT」:音声制御半自律ロボット

Helio Perroni Filho

自在に移動できることは、日常生活に極めて重要です。ついては、高齢者や障害者などにその機動性を確保させるロボットプロジェクトが多様あります。「JoLT」(「Jack of aLl inTerfaces」のバクロニム)はロボット車椅子によく統合される技術のいくつ かを示しています。システムで山彦ロボットは簡単な音声命令(例えば、「まっすぐ行って」、「左に曲がって」、「止めって」)に従って動 きます。なお、自動障害物回避したり、選択したビーコンに向かって移動したり、ランドマークで区切った通り道を渡りたりするもできます。