差分

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--- yp-spur:how-to-use [2014/10/31 06:53] – [オプション] rpp
+++ yp-spur:how-to-use [2023/03/29 15:16] (現在) – 外部編集 127.0.0.1
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+====== 使い方 ======
+===== ypspur-coodinator =====
+YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。
+起動するには,
+  $ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス]
+  ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0
+Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。
+==== ロボットの走行テスト  ====
+<color red>※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい。</color>
+  * terminalを2つ開く。
+  * 一つ目のターミナルで以下を実行。
+  $ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d （マイコンとの通信デバイス）
+  (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0
+  * 二つ目のターミナルで以下を実行。
+  * <color red>※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい。</color>
+  $ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/
+  $ ./run-test
+これがサンプルプログラムになります。このプログラムを参考にプログラミングして下さい。
+==== オプション ====
+**-v, %%--%%version**
+ypspur-coordinatorのバージョン表示。
+**-d, %%--%%device <device>**
+マイコンとの通信ポートを指定。
+デフォルト（指定しないとき）は/dev/ttyUSB0
+**-p, %%--%%param <file>**
+ロボットのパラメータファイルを指定。
+デフォルト（指定しないとき）ではrobot.param、カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。
+インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも。
+**%%--%%verbose**
+ターミナル出力の詳細表示。
+**%%--%%quiet**
+ターミナル出力の最小限表示。
+**-h, %%--%%help**
+ヘルプ表示。
+**%%--%%long-help**
+隠しオプションも含めたヘルプ表示。
+**%%--%%param-help**
+パラメータファイルの説明表示。
+==== 隠しオプション  ====
+隠していないけど、隠しオプション。デバッグ用や現在作成中なオプション達です。
+**-o, %%--%%show-odometry**
+オドメトリを表示。
+**-t, %%--%%show-timestamp**
+B-Locoとの通信が正常にできていると数回に１回そのときのUnixTimeを表示。
+**%%--%%reconnect**
+接続が切れたときに自動的に再接続する。
+再接続後、オドメトリ情報は保持される。
+**%%--%%without-ssm**
+Run without ssm output.
+**-q, %%--%%msq-key <MSQKEY>**
+プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定。
+デフォルトでは（たぶん）0x7045(28741@10進)に設定。
+指定するときは<color red>10進数</color>で指定する。
+これを使用することで、 １つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる。
+**-s, %%--%%speed <BAUDRATE>**
+マイコンとの通信の速度を設定する。
+マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり。
+**%%--%%admask <ADMASK>**
+読み込むADのポート番号を指定。
+たとえばAD0とAD5を使うなら %%--%%admask 00100001
+詳細は[[yp-spur:tips:get-ad]]
+**%%--%%enable-get-digital-io**
+デジタルIOポートの読み込みを使用する。
+詳細は[[yp-spur:tips:get-digial-io]]
+**-c, %%--%%without-contro l**
+テスト用の制御無しモード。
+B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない。
+**%%--%%without-device**
+テスト用のデバイス無しモード。
+**%%--%%no-yp-protocol**
+マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない。
+sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り。
+デバッグ専用。
+**%%--%%update-param**
+パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する。
+**%%--%%high-resolution**
+速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする。
+**%%--%%passive**
+並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する。
+**%%--%%enable-set-bs**
+BS座標の書き換え許可、使用しないこと。