scip2awd
scip2awdはSCIPに準拠したライブラリである。
SCIPとは
SCIP(Sensor Communication Interface Protocol)コマンドとは、筑波大学などを中心とする測域センサコマンドインタフェース研究会が制定した、移動ロボットなどで使用される測域センサのインタフェースプロトコルであり、北陽電機社製URGシリーズで採用されている。現在、ロボ研で主に使われているのは、SCIP2.0である。
不具合報告
日付 | 報告者 | タイトル | 内容 | 対応状況 |
---|---|---|---|---|
2014.10.27 | SKI | (例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない | (例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる | 済 / 未 |
インストール手順
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/libscip2awd.git $ cd libscip2awd/ $ ./configure $ make $ sudo make install
make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合
autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、
$ autoreconf -i -f
を行ってから、
$ ./configure
を行うと改善される場合がある。詳細はAutotools の使い方を参照。
ethernet版URGを使用する場合
ethernet版URGを使用する場合は、libscip2awdのディレクトリへ移動して
$ git checkout ethernet-test
と入力する。出力結果は下記の通り。
ranch ethernet-test set up to track remote branch ethernet-test from origin. Switched to a new branch 'ethernet-test'
あとは通常のインストール手順と同じ。
使い方
動作テスト
サンプルプログラムを使って、動作テストします。 このプログラムでは、URGの正面方向における、物体までの距離が表示されます。
- まず、URGをPCに接続し、電源を入れます。
- 続いて、先ほどダウンロードしたパッケージのディレクトリから、サンプルの保存されているディレクトリへ移動します。
$ cd libscip2awd-【ダウンロードされたバージョン】/sample
- サンプルプログラムを実行します。 実行例)
$ ./test-ms /dev/ttyACM0
終了する際は、
ctrl + c
で停止できます。
ここで、/dev/ttyACM0とは、URGが接続されているのポート番号を示しており、機器の接続順により末尾の数字が変化します。 このプログラムを参考にプログラミングして下さい。